Πάνω από την παραλία της Βοϊδοκοιλιάς, στη Μεσσηνία, στο βράχο που είναι χτισμένο το Παλαιόκαστρο, είναι ορατή μια σπηλιά. Πρόκειται για το μυθικό πλέον Σπήλαιο του Νέστορος, γιου του Νηλέα και Ομηρικού ήρωα.

Πρόκειται για ένα ευρύχωρο σπήλαιο διαστάσεων 20 Χ 16 μ. και ψηλό μέχρι 30 μ., μεγαλοπρεπή τοιχώματα και τριγωνική περίπου είσοδο.

Το σπήλαιο έχει ταυτισθεί:

1) Με το σπήλαιο όπου ο νεογέννητος θεός Ερμής έκρυψε την αγέλη που έκλεψε ο ίδιος από τον Θεό ΄Ηλιο-Απόλλωνα.

2) Με το σπήλαιο όπου διανυκτέρευαν τα κοπάδια των Νηλειδών και ιδιαίτερα του Νηλέως, του πατέρα του Νέστορα.

Η πρόσβαση στο Σπήλαιο του Νέστορος είναι σχετικά εύκολη, καθώς βρίσκεται ακριβώς στη βάση του τείχους του Παλαιόκαστρου. Μπορείτε να ανηφορίσετε στον αμμόλοφο στο τέρμα της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς, έπειτα να ακολουθήσετε το ανηφορικό πλάτωμα και θα βρεθείτε μπροστά στο Σπήλαιο του Νέστορος, από όπου η θέα είναι εξαιρετική.

Ο Ερρίκος Σλήμαν εντόπισε ευρήματα της περιόδου του Νέστορος, που μαρτυρούν την ύπαρξη ζωής στην περιοχή από τα πρώιμα εκείνα χρόνια. Μέσα στο Σπήλαιο του Νέστορος είναι ορατοί σταλακτίτες.