Λέγεται και Παλιοναβαρίνο και χτίστηκε από τους Φράγκους, στα τέλη του 13ου αιώνα,  πάνω σε ύψωμα στο βόρειο άκρο του κόλπου του Ναυαρίνου, απέναντι από το άκρο της ιστορικής νήσου Σφακτηρίας. Προσφέρει μια υπέροχη θέα στην πολυφωτογραφημένη παραλία της Βοϊδοκοιλιάς και τη Λιμνοθάλασσα Διβαρίου. Εθεωρείτο σχεδόν απόρθητο, με μόνη προσβάσιμη είσοδο αυτή στην νότια πλευρά του, εκεί που καταλήγει το σημερινό μονοπάτι που ξεκινάει από την παραλία Χρυσή Ακτή – Διβάρι. Στο βράχο που είναι χτισμένο το Παλιόκαστρο, από τη πλευρά της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς, είναι ορατό και το μυθικό Σπήλαιο του Νέστορος, βασιλιά της Πύλου κατά τον Όμηρο.